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Berlin Alexanderplatz

The arrangement of the sensor 3 is both on the substrate 1 as well as possible auxiliary equipment. The sensor 3 can be used for controlling the land application of spray means not only, but also is capable of all crop operations in large cultivated areas, irregular planting of trees, shrubs, bushes o. In particular, the control of grape harvesters number, color, maturity, etc. The inventive system is to perform the application process itself active in the location. Es entfällt die Notwendigkeit von Einstellungen am Sensor und am Träger.

It eliminates the need for adjustments to the sensor and the support. The data obtained with the inventive system data and information are particularly advantageous used as part of inventory management.

Especially in the intensive crops such as fruit, wine and hops many different measures are used and combined to achieve a particular production target, such as cutting, binding, defoliation, thinning fruit, irrigation, etc.

For the decision to use certain measures or combination of measures on the one hand the current situation in the culture, on the other hand, the expected future development of the plants themselves and the environmental conditions such as weather, etc. Wenn der Landwirt, der die Entscheidung zu treffen hat, auf präzise Informationen aus der Vergangenheit seines Pflanzenbestandes zurückgreifen kann, wird seine Entscheidung fundierter und das Risiko von Fehlentscheidungen minimiert.

When the farmer who has to make the decision, has access to accurate information from the past of his plant stand, his decision is sound and the risk of wrong decisions minimized. Technically accurate and reproducible measurements relevant quantities of plants fully documented for a long time remain available and can be accessed easily, in this regard are of great benefit. Crops such as wine or fruit to be adapted by man for millennia intense local conditions with agronomic measures such as breeding, education and care soil, climate, location and cultivated it.

By means of the inventive method and also of the sensor georeferenced, site-specific data from plants are detected, as the basis for a site-adapted culture, can be used with an aligned on the single plant optimization of the treatment. With this information it is possible to determine the dose for future treatments in the same plant stand with a comparable indication so that the dose and the effective date of that preparation or measure can be optimized in terms of cost and efficiency, but also for resistance induction and prosperity of this or.

This also allows the local dosing in individual partial doses for different treatment measures or positioning and guidance of finishing measures, depending on the actual effect achieved at a single plant at its individual location.

With the inventive method it is possible both to raise local distributions of biological and phytophysiologischer signatures as receive and temporal distributions with each trip through the stock. It is therefore possible to detect the influence of thickness and thus the impact of measures under the prevailing conditions plants individually and track. Mit der zeitlichen Messung kann auch der Einfluss der Witterung auf die Wirkung über die Jahre verglichen und letztlich bewertet werden. With the time measurement, the influence of the weather can be compared to the action over the years and ultimately evaluated.

With the inventive method, the flow in Fig. It will be determined following morphological sizes of the plants in the stand: At physiological variables are recorded: At a known distance of an object reflecting the level of the received signal is a measure for the color, orientation and optical characteristics surface of the reflecting object.

With the analysis of the signal level a distribution of the optical signature over the area can be determined, which can be used as a measure of the vitality. Natural herbal green reflects NIR light significantly better than other objects green peak in the reflection spectrum.

Dies ist abhängig von der Sorte, der Ernährungssituation der Pflanzen bzw. Werden die Reflexionsgrade unterschiedlicher NIR-Spektren verglichen, kann zwischen chlorophyllhaltigen belebten Pflanzenteilen und weniger chlorophyllhaltigen Objekten wie reifende Früchte bzw.

This depends on the variety, the food situation of the plants or the ripeness of the fruit, etc. If the reflectance of different NIR spectra compared, one can distinguish between chlorophyll-containing bustling plant parts and less chlorophyll-containing objects such as ripening fruit or not containing chlorophyll objects such as fence posts. Die Auswertung und Nutzung von Signalpegelinformationen setzt voraus, dass Einflüsse des Abstandes zum Zielobjekt, die infolge der Strahlaufweitung zu abnehmenden Signalpegeln bei zunehmenden Abstand führen, berücksichtigt werden.

The evaluation and utilization of signal level information presupposes that influences of the distance to the target object, the result due to the beam expander to decreasing signal levels with increasing distance, are considered.

Unterschiede im Reflexionssignalpegel werden dann quantifizierbar, wenn die Abstandsinformation berücksichtigt und unterstellt wird, dass es sich um vergleichbare Zielobjekte, beispielsweise Blätter eines vergleichbaren Vegetationsstadiums bei einer Fahrt durch den Bestand, handelt. Differences in the reflection signal levels are quantifiable when the spacing information is taken into account and assumes that it will be dealing with comparable target objects, for example leaves of a comparable vegetation stage on a ride through the stock.

Signalpegelmesswerte aus vergleichbarer Messentfernung liefern im wesentlichen Aussagen über farbabhängige Kultureigenschaften, die bei der Behandlung berücksichtigt werden können. Signal level measurements from comparable measurement distance essentially provide statements about color-dependent culture properties that can be considered in the treatment. Ohne eine Differenzierung unterschiedlicher Spektren kann indirekt über den räumlichen Verlauf des Reflexionssignalpegels auf die Verteilung der Vitalität anhand der Chlorophyllaktivität geschlossen werden.

Without a differentiation of different spectra can be deduced indirectly on the spatial variation of the reflection signal level on the distribution of the vitality on the basis of chlorophyll activity. Ein Laserstrahl trifft bei der Bestrahlung einer natürlichen Laubwand zufällig einzelne oder mehrere Blätter oder Triebe.

A laser beam is incident upon irradiation of a natural foliage wall individual or multiple leaves randomly or shoots. Dies erfordert eine besondere Zuordnung der korrespondierenden Entfernungsinformationen zu den einzelnen vom Strahl tangierten Objekte. This requires a special assignment of the corresponding distance information for each touched on the beam objects.

Hierzu werden gleichzeitig mehrere Zeitglieder gestartet, wenn der Strahl gesendet wird. For this purpose, a plurality of timers are started simultaneously when the beam is transmitted. Damit werden mehrere Laufzeiten für unterschiedliche Reflexionspegel gemessen. So multiple times for different reflection levels are measured. Die Distanz der teilweise tangierten Objekte ist damit bestimmt.

The distance of objects touched on partially determined therewith. Mit Hilfe einer solchen Anordnung ist erkennbar, ob ein Reflexionspegel von einem Zielobjekt allein zurückgestrahlt wird oder von verschiedenen Objekten, wodurch der Aussagewert gemindert wird.

With the help of such an arrangement it can be seen whether a reflection level is reflected from a target object alone or of different objects, whereby the predictive value is reduced.

Die Vitalitätsaussage wird deshalb allein aus den gesicherten Reflexionswerten einzelner Objekte gebildet. Die Objektfarbe in pflanzlichen Kulturen variiert innerhalb eines Bestandes im Grünbereich gelb-grün, tiefgrün, blaugrün usw. The object color in plant cultures varies yellow-green, deep green, blue green, etc. Signalvariationen pflanzenbauliche oder standortbedingte Ursachen zugrunde liegen.

It can be assumed that crop production or large scale occurring color variations or signal variations due to the location underlying causes. A small area marked differences indicate plant physiological causes, are the basis for the application of decision or choice to be carried out agronomic measures and the procedure. Natürliche Blätter fluoreszieren, wenn sie mit Laserlicht bestrahlt werden. Natural leaves fluoresce when they are irradiated with laser light.

Aus dem Signalpegel und der Frequenz kann ebenfalls auf die Vitalität geschlossen werden. From the signal level and frequency can also be closed on the vitality. Der Bestand an Pflanzen wird mit dem Lasersensor 3 wie vorstehend beschrieben abgetastet und die Wege-, Lage- und Zielortdaten als Bestandsdaten in einer Datenvorverarbeitung interpretiert und eine Datenreduktion durchgeführt.

The inventory of the plants is described scanned with the laser sensor 3 as described above and interprets the way, position and destination data as stock data, in a data preprocessing and carried out a data reduction. From this data, the upper contour of the stock including gaps is determined. This is followed by the determination of the lower contour. In the further steps the center plane, the crown volume, the front contour and unevenness Fig.

Alle diese Daten werden konditioniert einem Ringspeicher zugeführt und zwischengespeichert. All these data are conditioned supplied to a ring buffer and temporarily stored.

The circular buffer is displaced from position to position, wherein the number of increments of the circular buffer is greater than the number of increments, which would correspond to the distance between sensor and nozzle. Es existieren eine Vielzahl von Ringspeicher für unterschiedliche Datenanteile.

There are a variety of ring buffer for different data components. Die unterschiedlichen Ringspeicher geben die Daten verschiedener Ringspeicherpositionen frei. The different ring buffer release the data various ring storage positions.

Die für die jeweilige Behandlungsposition erforderlichen Daten werden aus den Ringspeichern ausgewählt, wobei die Position des Ringsspeichers von der Wegposition, Lageposition, von der Distanz zum Ziel und von der Höhe der zu berücksichtigenden Position Strahlverformung bestimmt wird siehe Fig.

The required for the respective treatment position data are selected from the ring buffers, wherein the position of the ring memory from the path position, location position from the distance to the target and the amount of the considered position beam forming is determined see FIG. The process of the invention will come to the treatment or processing of such plants are used which grow more randomly not distributed in rows.

Zunächst wird eine Bezugsfahrspur durch eine erste Befahrung des Bestandes anhand von entlang der Fahrspur vorhandenen markanten Objekten Bäume o dgl. First, a reference lane is generated by a first Befahrung of the stock based on existing along the lane prominent objects trees or the like. Die Ortung dieser Objekte erlaubt eine wiederholte Befahrung dieser Spur, beispielsweise im Hochwald, in alten Olivenhainen oder Zitrusgärten.

The localization of these objects allows repetitive drive within the track, for example, in the high forest, ancient olive groves and citrus gardens. The sensor 3 the big tree is measured and assessed. Bei der Vorausfahrt überstreicht das Lichtpunktgitter seitlich vorausliegende vertikale Objekte in enger räumlicher Abfolge. In the headway the light point grid sweeps laterally lying ahead vertical objects in close spatial sequence.

Die geneigte Scan-Ebene führt dazu, dass ein Stamm von oben nach unten scheibenweise, im oberen Bereich schräg von oben nach unten hin immer horizontaler vermessen wird. The inclined scanning plane will cause a strain of the top down slice by slice, in the upper region obliquely from above downwardly is always measured horizontal.

Aus der so ermittelten räumlichen Halbschale des Stammes und der daraus hervorgehenden Äste ist es möglich, das nutzbare Volumen und die Länge gerader Abschnitte zu bestimmen. From the thus determined spatial half-shell of the stem and of the resulting branches, it is possible to determine the volume and usable length of the straight portions. Der Zuwachs von Holz und damit die individuelle Wachstumsleistung jedes Baumes lässt sich somit durch wiederholte Messungen in ausreichendem zeitlichen Abstand bestimmen.

The growth of wood and thus the individual growth performance of each tree can thus be determined by repeated measurements in sufficient time interval. Wird der Sensor 3 für die Beurteilung von Alleebäumen hinsichtlich der in das sogenannte Lichtraumprofil hineinragender Äste eingesetzt, kann der Schnitt der Äste mit einer auf den individuellen Wuchs des Einzelbaumes abgestellten Auswahl, beispielsweise nach unterschiedlichen pflanzenbaulichen, sicherheitstechnischen oder technischen Gesichtspunkten, ausgerichtet werden, wobei Totäste in jedem Fall entfernt, alte stark hängende Äste eingekürzt oder jüngere Seitentriebe gezielt gefördert werden.

If the sensor 3 for the Evaluation of avenue trees in terms of projecting into the so-called gauge branches inserted, the section of the branches can be aligned with a car parked on the specific growth of the individual tree selection, for example, according to different plant cultivation, safety or technical point of view, wherein Totäste in any case, removed old heavily overhanging branches shortened or younger side shoots are promoted.

The 3D image of the scene can be automated by the inventive method, the manual activity of tree care and optimized in different directions. Comparable applications are possible with the present system with the harvest of large plants such as banana, cacao trees or in natural rubber plantations. The applications of the solution according to the invention referred to follow a particular lane, detected by the group consisting of the plants, isolated and measured.

Mit der dann - wie zuvor näher beschriebenen Positionsbestimmung der Pflanzen wird die Fahrspur später im unbefestigten Gelände reproduziert. By then - as previously described in detail positioning of plants, the lane is reproduced later in unpaved terrain. An apparently another application of the inventive method, namely the reading of grapes, following the procedure set forth in Example 2. Ein Träger 1 befährt wiederholt gleiche Fahrspuren und ermittelt morphologische und physiologische Signaturen der umgebenden Reben.

A support 1 is running on the same lane and repeatedly determined morphological and physiological signatures of the surrounding vines. From the comparison of the individual grape identifying those that are due to their reflection levels and the size of a certain taste, degree of maturity and ingredient. With the localization of these grapes locus data before relative to the sensor 3, which are used for controlling a crop shear for gripper including the reading of table grapes or from wine readout.

Die mechanische Traubenlese mit sogenannten Traubenvollerntern erfordert vom Fahrer hohe andauernde Konzentration, um den Vollernter über der Pflanzenzeile mittig so zu fahren, dass die von beiden Seiten auf die Pflanzenzeile einwirkenden Schüttelorgane symmetrisch, für das Lesegut und die Rebanlage schonend wirken.

The mechanical Traubenlese with so-called grape harvesters requires the driver to high sustained concentration in order to drive the harvesting machine on the plant line centrally so that the forces acting from both sides on the plant line shaker members symmetrically act gentle for the grapes and the Rebanlage. The inventive system makes it possible to carry out the harvesting between the vines so that the engagement geometry of shaker members takes place consistently plant individually.

Da die Trauben in unterschiedlichen Höhen, Dichten und Mengen an den Rebstöcken reifen, steigert eine gezielte räumliche Führung der Leseorgane eines Vollernters die nutzbare Ausbeute an unversehrtem Lesegut Beeren nachhaltig, weil weniger Reblaub und Pflanzenteile abgeschüttelt werden.

Since the grapes ripening at different heights, densities and amounts of the vine, a targeted spatial guidance of the read elements of a harvester increases the yield of usable intact grapes berries sustainable because less Reblaub and plant parts can be shaken off. Die Traubenlese kann durch die Nutzung physiologischer Daten der Trauben in mehreren, insgesamt schonenderen Teilvorgängen, beispielsweise Vorlesen und Abschlusslesen, durchgeführt werden.

The grape harvest can be carried out by the use of physiological data of the grapes in several total gentler subtasks, such as reading and final reading. Analog zur Lese erfolgt das Binden der aus der Zeile emporwachsenden Weintriebe mittels eines über die Zeile hinweggreifenden Bindegerätes.

Diese Geräte sind vorn am Träger montiert und im Sichtfeld des Fahrers angeordnet, damit dieser die Führung entlang der Zeile mittels der Lenkung übernimmt. These devices are mounted on the front support and arranged in the visual field of the driver, so that it takes the lead along the line by means of the steering.

Unebenheiten der Fahrspur konnte der Fahrer bisher weder erkennen, noch berücksichtigen. Unevenness of the lane, the driver has so far neither recognize nor considered. Collisions with the plants and the plant including the related damages were therefore unavoidable.

With the inventive solution the binding device is guided on and along the row that all overhanging portions detects collisions with the piles the guy wires of the system and are reliably avoided. The inventive method is to be used in orchards. All previous measures from cutting, binding and harvesting are related to the individual fruit, the individual branch or tree branch.

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